本课分为上中下3篇，上篇我们讲解了分拣机构的程序，中篇的内容我们主要讲解供料工位、装配工位以及加工工位的程序；下篇内容主要讲解输送工位部分的程序，利用输送工位把前2篇内容链接到一起，写成一套完整的动作；

第1节主要讲解手动控制，这里还包含了对步进电机的控制；第2节我们把机械夹爪夹取物料和放置物料的动作写成了一个子程序，里面会涉及很多平时学不到的实用技巧，可以让一个子程序用出多种功能；第3节课讲解定位控制的计算及参数的配置方法；最后一节课是本课程的主线，把全部的动作都联通到了一起，形成一套完成的动作。